汽車(chē)自動(dòng)駕駛模擬系統(tǒng)

來(lái)源：onlinexsw.cn 2018年10月10日 16:10

汽車(chē)自動(dòng)駕駛模擬系統(tǒng)

在類似無(wú)人駕駛汽車(chē)這樣自治動(dòng)力系統(tǒng)中，模型發(fā)揮著重要的作用——模仿及驗(yàn)證人們的駕駛行為，記錄系統(tǒng)日志并生成代碼，在此過(guò)程中一個(gè)具備安裝數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、集合信息傳遞的汽車(chē)自動(dòng)駕駛模擬模型就直觀重要。如今逐漸向著可組合的拼裝式方向發(fā)展，新的軟件可根據(jù)需求進(jìn)行功能拼裝。此外，之前大量的數(shù)據(jù)都來(lái)自諸如雷達(dá)、GPS 和攝像機(jī)等傳感器，但如今通過(guò)傳感器融合，并朝著可感知的方向發(fā)展，這些數(shù)據(jù)都合并到了同一張地圖上。這意味著如今的汽車(chē)不再將周邊整個(gè)世界視為靜態(tài)數(shù)據(jù)，而是主動(dòng)去感知，并根據(jù)新增類型的傳感器推斷這些事物會(huì)如何移動(dòng)。

可組合的軟件能夠通過(guò)包含輸入、輸出及相互補(bǔ)全的過(guò)程來(lái)完成建模，根據(jù)Sprinkle 教授的看法，這樣的過(guò)程模型集中在功能方面，對(duì)非功能性的行為不太有用?！肮δ苄?行為可能很容易測(cè)試，但這種過(guò)程模型卻很少涉及非功能性1行為——而后者卻是與人類交互的復(fù)雜信息物理系統(tǒng)必須要有的行為。

我們可以這樣理解：一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)就是結(jié)合了計(jì)算、通信和控制的信息物理系統(tǒng)，是一張交互元素網(wǎng)絡(luò)，因此系統(tǒng)在構(gòu)建和測(cè)試時(shí)花費(fèi)不斐。每添加一個(gè)新的組件，就可能影響其他系統(tǒng)的通訊方式以及計(jì)算耗費(fèi)的時(shí)間。

至于在運(yùn)行時(shí)如何使用預(yù)測(cè)模型的控制裝置來(lái)控制汽車(chē)的軌跡，避免與障礙物碰撞，如果計(jì)算速度太慢，就會(huì)因?yàn)閬?lái)不及校正而造成碰撞；如果使用精度較低的簡(jiǎn)單模型，雖然計(jì)算速度快了，但由于精度不夠還是可能撞到障礙物。所以在計(jì)算軌跡和決定干預(yù)時(shí)，必須將計(jì)算所耗費(fèi)的時(shí)間列入考量，而且我們必須知道模型會(huì)有多大的誤差，以便計(jì)算校正。以上這些任務(wù)都必須實(shí)時(shí)完成。

目前用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的傳感器都非常昂貴，我們需要相對(duì)便宜些的傳感器，也許不夠完成所有任務(wù)，但可以解決大多我們不想做的工作。我們可以把自動(dòng)駕駛系統(tǒng)看成一個(gè)連續(xù)統(tǒng)一體，它剛開(kāi)始可以完成一些簡(jiǎn)單的自動(dòng)停車(chē)工作，或者在高速路上駕駛時(shí)使用自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，直到能夠在任何情況下完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

? ?依據(jù)汽車(chē)制造業(yè)的飛速發(fā)展，汽車(chē)無(wú)人駕駛成為炙手可熱的技術(shù)。為此，我們專門(mén)為國(guó)際知名汽車(chē)無(wú)人駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)一款基礎(chǔ)本

如下圖所示：